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工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺(tái)

一、機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試平臺(tái)
1、負(fù)載≥6kg。
2、重復(fù)定位精度：≤±0.02mm。
3、本體重量≤30Kg。
4、機(jī)器人本體必須能夠?qū)崿F(xiàn)多次拆裝；機(jī)械結(jié)構(gòu)上易于重復(fù)拆卸、安裝，方便學(xué)生動(dòng)手操作，認(rèn)知各個(gè)部件。
5、機(jī)器人為串聯(lián)關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)采用鑄鋁工藝。
6、采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
7、減速機(jī)采用國(guó)際知名品牌。
8、電機(jī)采用國(guó)際知名品牌，17位絕對(duì)值編碼器。
9、采用一體式諧波減速機(jī)，潤(rùn)滑油密封在減速機(jī)腔體內(nèi)，必須做到拆裝過(guò)程不需更換潤(rùn)滑油。
10、本體具有機(jī)械標(biāo)定參考基準(zhǔn)，用于機(jī)械零位標(biāo)定。
11、拆裝臺(tái)外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作臺(tái)板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺(tái)面上布有T型槽，通過(guò)M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機(jī)臺(tái)上有機(jī)器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展區(qū)。機(jī)器人裝調(diào)區(qū)上有一個(gè)安裝平臺(tái)，該平臺(tái)可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，保證安裝人員可以在固定位置對(duì)機(jī)器人無(wú)死角安裝。擴(kuò)展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)?zāi)K、搬運(yùn)碼垛模塊等。平臺(tái)的背板可裝夾機(jī)器人安裝工藝文件或電腦顯示器。
12、拆裝臺(tái)至少有三層重載抽屜，*下層放置機(jī)器人外殼剛體，并有支持托架保護(hù)。中間層放置機(jī)器人減速機(jī)與電機(jī)，并有支持托架保護(hù)。*上層放置安裝工具及配件。
13、拆裝臺(tái)有放完整機(jī)器人控制柜、電腦和鍵盤(pán)的空間。
14、拆裝臺(tái)具備獨(dú)立通氣通電功能。
15、至少包含以下工具：測(cè)量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、活動(dòng)扳手、內(nèi)六角扳手（整套）、直尺工具等。

機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)室
二、機(jī)器人電氣維護(hù)平臺(tái)
1、把工業(yè)機(jī)器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上。網(wǎng)孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可見(jiàn)，并能清晰體現(xiàn)機(jī)器人電氣連接原理。至少有以下模塊：電源模塊、空氣開(kāi)關(guān)、電源切換開(kāi)關(guān)、濾波器、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、示教器、EtherCAT擴(kuò)展IO、IO接線(xiàn)端口，同時(shí)還有一個(gè)故障設(shè)置模塊，模塊包括控制人機(jī)界面，以及故障驅(qū)動(dòng)電路。
2、電源：?jiǎn)蜗郃C220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、運(yùn)動(dòng)控制器：雙核四線(xiàn)程處理器系統(tǒng)，X86架構(gòu)，主頻 > 2.4GHz。不少于32G固態(tài)硬盤(pán)，2G內(nèi)存；linuxRT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，EtherCAT總線(xiàn)通信，支持12軸聯(lián)動(dòng)。
4、控制總線(xiàn)：EtherCat總線(xiàn)，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外設(shè)端口：支持EtherCat IO擴(kuò)展板卡，16入/16出, 可擴(kuò)展至128端口；輸入端口自適應(yīng)NPN/PNP輸入。至少有3個(gè)RS485，2個(gè)RS232，2個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口：2個(gè)USB2.0接口、1個(gè)示教器接口。
6、示教器：8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理鍵盤(pán)，方便快捷編寫(xiě)程序，至少有：26個(gè)字母鍵，通過(guò)切換鍵與數(shù)字及特殊符號(hào)切換、4個(gè)方向鍵、10個(gè)功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。
8、示教器能實(shí)時(shí)采集機(jī)器人關(guān)節(jié)的各種參數(shù)，包括扭矩、速度、位置等，采集時(shí)間小于10ms,并能把采集的數(shù)據(jù)形成曲線(xiàn)查看，包括扭矩曲線(xiàn)、速度曲線(xiàn)、加速度曲線(xiàn)。
9、提供伺服調(diào)試與診斷軟件，運(yùn)行在上位PC機(jī)，通過(guò)RS485與伺服驅(qū)動(dòng)器通訊。DriverStarter具有完善的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能，實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、輸入輸出信號(hào)等。信號(hào)經(jīng)分析處理，能實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線(xiàn)。并具有故障智能診斷功能，當(dāng)異常發(fā)生時(shí)，上位機(jī)界面能顯示故障位置，以及處理方法。
10、故障模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設(shè)置模擬機(jī)器人常見(jiàn)的典型故障，使學(xué)生掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過(guò)HMI設(shè)障與排障，自動(dòng)操作，不用人工插拔線(xiàn)。
11、能設(shè)置5種以上典型故障；排障恢復(fù)后的電控維護(hù)平臺(tái)，可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行。說(shuō)明現(xiàn)象與故障點(diǎn)。
12、解除故障后的機(jī)器人電控平臺(tái)可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體。能在本次采購(gòu)的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線(xiàn)編程。后置的機(jī)器人可下載到機(jī)器人控制器運(yùn)行?？刂葡到y(tǒng)能控制實(shí)際機(jī)器本體與仿真軟件的虛擬機(jī)器人本體同步運(yùn)行，包括位置、動(dòng)作及狀態(tài)同步。
13、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器性能穩(wěn)定可靠，提供軟件著作權(quán)證書(shū)。

機(jī)器人電氣維護(hù)平臺(tái)
三、實(shí)驗(yàn)資源
1、配套實(shí)驗(yàn)手冊(cè)一套，包括以下實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及工作原理；工業(yè)機(jī)器人用減速器）。
工業(yè)機(jī)器人的組成及安裝要求（工業(yè)機(jī)器人的主體；工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)；工業(yè)機(jī)器人安裝要求）。
機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具的認(rèn)知和使用（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配常用工具、測(cè)量?jī)x器；工業(yè)機(jī)器人常用電工工具和電工儀表儀器）。
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè)（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測(cè)；工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測(cè)）。
工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試（機(jī)器人電氣元件介紹及電氣安全知識(shí)；工業(yè)機(jī)器人電氣工作原理；機(jī)器人控制柜電氣元件安裝與接線(xiàn)；機(jī)器人本體電氣元件安裝與接線(xiàn)）。
工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)任務(wù)調(diào)試（工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)介紹；工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定介紹；工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹）。
工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障分析及精度檢測(cè)方法（機(jī)器人常見(jiàn)故障及其解決辦法；機(jī)器人重復(fù)定位精度檢測(cè)方法；機(jī)器人絕對(duì)精度檢測(cè)方法）。
工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)調(diào)試（伺服調(diào)試軟件操作；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)伺服性能測(cè)量分析）。
提供螺釘擰緊力矩表和機(jī)器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書(shū)。
2、二維碼技能包。
3、必須提供全套的機(jī)器人本體設(shè)計(jì)3D資料，采用STEP等格式。學(xué)生可以在原來(lái)的3D文件基礎(chǔ)上，根據(jù)需求進(jìn)行修改，開(kāi)發(fā)自己的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。
4、必須提供電控維護(hù)平臺(tái)的電氣連接原理圖及機(jī)器人本體的電氣連接原理圖。
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